“关于部分生长姿势特别的双孢菇，采摘‘手臂’的辨认与精准作业才能还需优化。”
5月12日16时许，哈尔滨工业大学（威海）（以下简称“哈工大（威海）”）机器人研究所内，机器人研究所所长、海洋工程学院院长黄博和研制团队围着电脑屏幕，一边细心观看浙江隆宸现代农业科技有限公司传回的实时画面，一边复盘运行数据、评论采摘细节与优化计划。
画面里，“机器人”双臂联动，灵敏行进在菇床上，约2秒就能摘一颗双孢菇。黄博介绍，按六层菇床核算，一台机器人可节约12名工人的人力本钱，采收功率、合格率同步提高50%。
双孢菇又称“口蘑”，素有“素中之王”的美誉，商场需求旺盛。尤其是2019年前后，在产业政策与商场要素的两层“加持”下，国内规划化、工厂化双孢菇栽培基地如漫山遍野般呈倍数增加，产值跃居全球榜首。
可产能一路走高，“生长的烦恼”也随之而来：采收劳动强度大、专业工人难招，用工本钱一年比一年高。
“依据前期调研制现，一家中等规划的栽培工厂，每年用工本钱就超千万元。”黄博表明，更扎手的是，双孢菇质地“娇气”，商场又对其“颜值”要求极高，人工采摘稍不留神就会让菇体“破相”，直接拉低价格。
哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所所长、海洋工程学院院长黄博（中）和研制小组成员剖析改善最新一代蘑菇采摘机器人。
2020年年头，为打破这一“僵局”，中国农科院决议联合哈工大（威海）机器人研究所，发动“双孢菇智能采摘机器人”专项科研攻关。
强强联手，直击采收痛点。同年10月，经过多轮理论推演与试验打磨，一代“双孢菇智能采摘机器人”顺畅研制面世，落地浙江隆宸实地试运行。
“这款机器人底部配有四个轮子，可顺着菇床两边支架边际前后移动。”黄博介绍，凭借其搭载的深度相机与自主AI系统，既能主动辨认计算老练双孢菇数量，还能同步鉴别菇体品相，再经过机器人操控算法，机械臂弹性间就能完结采摘。
但是，一波三折。试运行还不到一周，这台“采蘑菇”机器人，就被企业挑出了“缺点”：
采摘“手臂”力度操控不行精准，遇上个头偏小的双孢菇，菌盖外表简单留下抓痕，影响“卖相”；
双孢菇仅需30天至50天便可老练，这决议了采收简直需求全天候不间断作业，稍慢一步，菇体就会开伞变老，但机器人续航跟不上菇房24小时连轴采摘的节奏；
菇床共有6至7层，每隔35米左右，便会有一条链接上下“床位”的支架，现有收纳筐无法主动辨认“妨碍”，遇到支架就“卡壳”，得工人手动帮助换行；
不过，看着一连串问题清单“抛”来，研制团队并没有打怵，反倒干劲愈加足够。“攻关采收技能，底子意图是处理实践出产的‘真难题’，企业提出的这些反应，恰恰印证了‘试验室里造不出接地气的好配备’。”黄博坦言，做农业智能配备，有必要把试验室搬到菇床边上，边试边改。
就这样，只需时刻答应，黄博便会带领团队跨过1000公里的旅程，扎进浙江隆宸的双孢菇栽培大棚。在炽热湿润的大棚里，他们一蹲便是大半天，细心记载每一个需求调试的细节；采收旺季，更是爽性吃住在棚区，全天候跟班调试。
功夫不负有心人。历经近3年打磨、4次迭代晋级，“采蘑菇”机器人总算完结了富丽“蜕变”——不只实践问题得到处理，本来的类人手夹爪也换了“新容貌”，研制团队自主规划的真空负压仿生柔性吸盘，既能稳稳吸住不同“体型”的双孢菇，又完成了真实的无损采摘。更交心的是，机器人还多了“新队友”——研制团队配套建立主动换层、主动充电、随动搜集等工厂化设备，形成了一套完好的采收生态系统。
有了这些“好帮手”，双孢菇菇房完全完成“无人值守”：机器人能自主避障、主动接料，没电了自己去充电，24小时不停歇地络绎在菇床间，把采摘好的蘑菇稳稳输送到收纳筐里，实在帮企业处理了用工难、采收累的难题。
“四代机器人是全国首台可完成24小时作业的全主动双孢菇采摘机器人，已在浙江、江苏部分双孢菇栽培基地演示使用。”黄博介绍，中心关键技能还同步使用到牛肝菌、香菇等品类的规划化栽培范畴。
从“威海造”到“全国用”，这台“采蘑菇”机器人，改动的不只是双孢菇的传统采收形式，更是农业现代化的稳稳一步。
“结合双孢菇商场实践的需求，咱们将继续对机器人迭代优化，逐渐提高机器人的稳定性和智能化水平，力求5年内全面量产，把‘威海造’的农业配备面向海内外，为农业现代化注入新动能。”谈及未来开展，黄博决心满满。（全媒体新闻中心记者 李文思/文 王彦博/图）
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