我国教育报-我国教育新闻网讯（记者 阿妮尔 通讯员 谷雨）近来，记者从南京农业大学得悉，该校工学院教授汪小旵团队立异选用包络仿生式气动软夹爪完结高架草莓无损去茎的精准自动化采收，为设备农业草莓工业智能化晋级供给关键技能支撑。
据介绍，传统草莓夹剪采摘后易残留果梗，这些果梗会在运送过程中刺破、划伤相邻果实，构效果实间彼此损害。为霸占这一难题，汪小旵团队选用包络仿生式气动软夹爪，其规划创意源于海葵进食行为。夹爪主体选用柔性硅胶原料，兼具优异的弹性与可变形功能，然后防止机械损害。一起，4层错位摆放的柔性触手可包裹不同巨细、形状的草莓，确保抓取安稳、柔软，夹爪底部的气动腔经过气压调理完结触手智能收放，负压时触手向内贴合完结轻柔抓取，正压时舒展开释果实，适配草莓果皮柔软易损的特性。
为完结草莓去茎采摘，研讨团队还为机器人专门规划了“拖拽-旋转”仿人采摘动作，与包络仿生式气动软夹爪构成高效合作。当软夹爪完结对草莓的柔性包络抓取后，机械臂按预设程序完结精准的拖拽与旋转动作，让草莓花梗与花萼的连接点天然开裂，从根本上防止果梗残留，完结真实的去茎采摘。“这一动作规划精准复刻人类采摘草莓的中心行为逻辑，既确保采摘过程中果实的完整性，又彻底处理了传统采摘方法的果梗损害危险。”汪小旵介绍说。
此外，针对草莓密布成长带来的遮挡难题，团队还提出一套遮挡处理与抓取位姿调整战略，经过归纳评分机制评价簇生草莓间的空间联系，优先选择遮挡最少的采摘方针，并根据视觉反应动态调整抓取位姿，有用提高杂乱场景下的作业安稳性。
这份研讨效果为高架草莓无损去茎自动化采收供给了新计划，其多维度协同的技能思路也为西红柿、樱桃等其他软质果蔬的智能化采收拓宽了新途径。未来，团队将继续优化技能计划，大力推进效果工业化落地。
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